电缆沟巡检机器人

一、概述

电缆沟是变电站中用来放置电缆和保护电缆,电缆沟内环境安全与电缆的安全运行及施工人员的安全紧密相关。

电缆沟安全巡检机器人，是一种基于集成检测和自动控制技术的巡检装置，该装置的气体传感器、温湿度传感器、摄像头（球机）、照明灯等能实现对电缆沟道的有毒有害气体、温湿度、视频图像等情况的实时监控，及时发现电缆沟内的各种安全隐患，防患于未然。

二、工作原理

电缆沟安全巡检机器人旨在解决地下电缆沟道巡检效率低、质量差，不能及时发现事故隐患等问题，做到对电缆沟内环境的实时监控。

该巡检机器人主体为移动载体，采用履带式小车，设有温湿度传感器、气体监测传感器、全景摄像头、电池、照明灯、数据存储单元和控制单元，该电缆沟安全巡检机器人的各个模块协同工作实现以下的检测、控制功能：

（1）通过全景摄像头结合照明灯全方位查看电缆沟内情况；

（2）通过温湿度传感器、气体监测传感器等实时监测电缆沟内温度、湿度、有毒有害气体等物理缺陷情况；

（3）通过无线传输模块将监测到的信息实时传输到移动智能终端；

（4）通过数据存储单元对监测的数据进行数据存储，以便于后期对采集到的数据进行分析和比对，形成数据资源库，达到对电缆沟道情况的长期监管。

三、产品特点

（1）集成多种检测功能于一体。

通过温湿度传感器、气体监测传感器、全景摄像机实时监测电缆沟内温度、湿度、有毒有害气体、空间成像及设备物理缺陷等情况。

（2）体积较小，方便探测。

机器人本体体积较小，重量控制在5kg内，属于小型简易移动式巡检机器人，具备一定的越障能力和短时水上行走功能。

（3）巡检情况实时传输。

自动建立通讯通道，保证数据能及时准确的传输到移动终端，如通讯出现中断能及时通知。

（4）移动智能终端操控。

移动终端屏幕实时显示现场视频监控状况及传感器监测的有毒有害气体、温湿度、氧气含量等；巡检工作人员可通过终端对机器人进行遥控指挥，遥控距离约为50m。

（5）本地储存监控数据。

通过数据存储单元对监测的气体含量和温湿度进行数据存储，便于后期对采集到的数据进行分析和比对形成一定时期内的数据曲线图和数据资源库，达到对电缆沟道情况的长期监控。

四、主要技术参数

1、外形尺寸：长*宽*高 350*280*275mm

2、功率：80W（不含水下推进器）

3、最大运动速度：0.3m/s

4、最大越障高度：0.2m

5、电池：续航能力2小时，充满时间3小时。

6、主体防护等级：IP68

7、整机重：约5KG

8、球机参数

（1）云台功能：垂直旋转0-90°，水平旋转0-355°

（2）最大分辨率：1920*1080

（3）变倍：4倍光学变倍，16倍数字变倍

（4）电子防抖

9、照明灯：电压：12V ，功率：10W，旋转角度0~90°

10、气体传感器

11、温湿度传感器