XYD-IROBOT2履带式智能巡检机器人

Xyd-iRobot2履带式智能巡检机器人系统是一个高科技集成方案，它融合了计算机编程、AI图像识别与定位、模式识别、无线通信、智能控制、机电一体化、多传感器融合等前沿技术。该系统跨越了软件开发、机械设计、电子工程、控制科学、传感技术及材料学等多个领域，通过收集图像、声音、温度、振动等多种数据，执行诸如设备运行状况监测、仪表读数检查、控制柜指示灯状态评估等巡检工作。它能够在确保现场系统设备正常运作、不阻碍人员巡检路径及消防设施的前提下，实现全方位、无遗漏的巡检，从而推动地下变电站实现无人或少人化管理。

机器人AI中央控制台拥有先进的功能，使用清华大学离线版ChatGPT即ChatLLM，同时采集数据通过深度学习，本公司具备二十余年矿山领域配电行业经验，履带机器人机器学习此训练数据，可以更精准的给用户更准确的供配电故障解决方案。能够进行多机器人协同作业调度、任务规划以及复杂的环境感知。它采用了高级的数据处理方法，包括数据协议的分发、数据的精准采集与分析，并且兼容多种标准协议。此外，控制台还集成了图像识别、音频录制、气体检测等智能算法，支持与摄像头、各类传感器以及第三方独立系统或设备的无缝对接。

智能巡检机器人系统的核心构成包括：

✦ 履带式巡检机器人，搭配Jetson Orin Nano 其核心计算能力至少达到20TOPS，支持ROS/ROS2操作系统；

✦ 配有充电底座和配电单元，确保机器人的持续运行；具备Esp32辅控芯片，断网亦可巡检，网络恢复自动切主控代替控制并上传故障记录；

✦ 软件平台，用于机器人的管理和控制；

✦ 供电平台，保障电力供应；

✦ 通信平台，BS架构，实现机器人与后台系统的实时数据交换；

✦ 定点摄像头和其他辅助设备，增强系统的监控能力和功能性。

机器人本体概述

履带式巡检机器人的主体结构包括车体、驱动电机、控制箱、激¬¬¬¬¬光雷达、顶部控制触摸屏、避障传感器、深度摄像头、红外热成像镜头、LED照明、烟雾检测器、温湿度探头、四合一气体传感器（用于检测CO、O2、H2S、NO2）、声音采集器和用于收集配电信息的无线AP传感器等组件。

为适应矿井下的特殊环境，iRobot2机器人采用了惯性辅助导航技术，确保了在复杂条件下的可靠导航。

机器人充电单元包含矿用安全配电箱和底座连接器，型号为GYDK，具有矿安KA标志，IP54，为机器人提供必要的电力支持。

履带机器人配备了12英寸触摸屏，用户可以通过触摸屏直接启动ROS2系统、安装软件、配置WiFi等，操作简便如同使用电脑。触摸屏还能够将警报、事件等信息实时传送到主控台，支持移动设备和平板电脑上访问相同的界面，实现人机交互，方便现场人员查看在线数据状态并进行简单操作。整个机器人系统通过构建的无线局域网与后台服务器保持实时通信。现场根据设备巡检路线布置无线AP或LAN网线，确保机器人本体与局域网之间能够进行图像和控制指令的实时传输。

机器人内置了一个高性能的ARM架构服务器，运行着本地软件控制系统。该系统采用模块化分层设计，包括负责运动控制和传感器数据采集的驱动层、处理机器人状态监控、任务调度、图像识别等业务逻辑的业务层，以及提供跨平台统一用户界面和API接口的应用层，以便与其他系统进行数据交换。履带内部轮子材质为：合金钢。履带机器人底盘：优质橡胶内嵌Kevlar纤维。机器人做工用料绝不缩水。

智能巡检综合管理平台

Xyd-JK是一个集成多类IoT设备的一站式监控管理平台，支持接入多巡检机器人、固定摄像头（支持Onvif协议免登录即可观看流媒体、以及金川集团六大系统使用的紫光展锐摄像头芯片）、热像仪、传感器等设备，形成了以机器人为中心的综合智能巡检体系。平台支持多种工业标准协议，实现了与外部系统的数据交互和联动。平台支持多用户登录，具备详细的用户管理功能，包括部门、组织、用户角色的划分和管理。前端界面提供了丰富的功能，如路线规划、实时视频监控、传感器数据查看、告警信息管理、机器人运行地图查看、云台控制等，确保了对机器人的全面管理和控制。平台是B/S浏览器服务器架构铺，还提供了告警中心、设备管理、用户管理等功能模块，支持通过Vue/React/JavaScript等前端技术与现有系统进行整合，满足未来扩展的需求。

Xyd-iRobot2履带式智能巡检机器人系统通过电池质量管理系统BMS对电池电量、充电频次、电池寿命管理，辅之以矿用电源柜（GKDK 矿安产品  即矿用直流屏）上通讯网络进行服务器上传数据。BMS通过实时监控电池电压、电流和温度来管理电量，确保安全充电并防止过充或过放。它采用智能算法优化充电频次与模式，如涓流充电保护电池。通过均衡各电池单元间的差异，减少老化不均。热管理技术维持适宜工作温度，进一步延长电池寿命。此外，BMS还提供健康状态诊断，提前预警潜在问题。

iRobot-2履带机器人系统具备通讯故障诊断功能，能够自动检测并报告通讯问题；防通讯掉线机制确保在信号弱或中断时维持连接稳定性；系统数据防丢失通过定期备份和冗余存储设计，即使遇到突发状况也能保证关键数据的安全与完整。这些功能共同提升了系统的可靠性和鲁棒性。

智能履带式巡检机器人系统已上报至安标中心进行矿安认证，包括矿用设备220V配电柜（KXK）、矿用电源柜（GKDK）、矿用电池柜（GKY）都已取得矿安KA标志。

产品尺寸表